Британецът Денис Джонсън патентова велосипеда на 26 юни 1819 г.
Снимка: Синът на Мишо̀ на велосипед, 1868 година
Сведенията за велосипеди до 1817 година са недостоверни. Рисунките на двуколесно превозно средство с кормило и предавка с помощта на верига, приписвани на Леонардо да Винчи или на неговия ученик Джакомо Капроти, по мнението на мнозина се оказват фалшификация.
На витража в черквата Св. Егидия в английското градче Стоук Поджис е изобразена фигура, която изглежда като че кара колело. Витражът е от XVII век.
Многобройни изобретатели дават своя принос за изработването на прототипи на велосипеда, които се наричат дрезини.
Те са изобретени от немския професор барон Карл фон Драйс. Приличат много на днешните велосипеди - имат кормило, но са с дървена рама и без педали.
Велосипедът е първото механично индивидуално превозно средство. След шевната машина той е вторият технически продукт в серийно производство.
За първи път е пуснат през 1817 година в Манхайм и 1818 в Париж. Колоездачът сяда на дървената рамка и след това тика колелото с помощта на краката си като го насочва с помощта на кормилото.
В началото на 1860-те французите Пиер Мишо̀ и Пиер Лалман представят принципно нов дизайн на колелото, в който включват кривошип и педали на предното колело, което е малко по-голямо от задното.
Спадът на интереса съм колелото започва с изобретяването на автомобила. В САЩ през 1940-те колелото се счита за детска играчка. Интересът към велосипеда се възобновява отново през 1960-те във връзка с екологичните движения и засилването на желанието за здравословен живот. Преди изобретението на автомобила, много от пътищата през 19-ти век са подобрени благодарение на широката употреба и реклама на колелата.
